申論 2某一控制系統之方塊圖（block diagram）如圖二所示，試設計一個PID 控制器KG(s)=K+Ks+i，使得此閉迴路系統滿足下列設計規範。（25 分）cpds㈠對於斜坡輸入（ramp input）之穩態誤差為其斜坡輸入值之5%。㈡閉迴路系統之特徵方程式（characteristic equation）具有阻尼比（damping ratio）ς=.075及無阻尼自然頻率ω=5rad/sec之一對共軛複數根。nR(s) + 25C(s)G(s)c s2+5s+25−圖二年公務人員高等考試三級考試試題代號：類 科： 機械工程科 目： 自動控制