110 年 110年公務人員高等考試三級考試暨普通考試・自動控制 申論 1如下圖馬達控制系統，受控馬達之轉移函數G ( s)，其輸入為0.1s1電樞電壓，輸出為轉速。馬達角度由一可變電位計量測，其轉移函數為K =2 V/rad。t㈠僅使用比例控制，設計K 以使系統之阻尼比為0.5，此時系統之自然P頻率為何？此系統進行定位控制與定速控制時，分別能否達到穩態誤差為零的要求？請說明其原因。（15 分）㈡若使用者要求系統自然頻率至少須為20 rad/sec 且阻尼比維持0.5，試提出新的控制器設計以達其要求。（10 分）r控制器馬達+KG(s)P可變電位計Kt=2 看答案與解析