申論 6一新研發之機器人採果系統（圖三）之開迴路函數為：（每小題10 分，共20 分）Ke−sTG(s)=。(s+1)(s+3)㈠當T = 0.5 秒時，請配置適當之K 值，使系統之步階響應之超行量（overshoot）小於30%並求其穩態誤差。㈡請設計一補償器（compensator）s+2G(s)=cs+b配置如圖四，以改善㈠中系統之步階響應，使穩態誤差降為12%以下。採收機器臂 監控攝影機 無線通訊3-D 導航攝影機圖三Compensator Process+R(s) G(s) G(s) Y(s)cH(s)圖四