申論 5某速度負回授控制系統回授路徑之轉移函數H(s) = 1，而其前向路徑K轉移函數（Forward path transfer function）G(s)=。s(s+1)(0.5s+1)請問當K值為何時，此速度誤差常數維持在4（穩態誤差為4）？請繪製此控制系統之Nichols chart並判定此控制系統是否穩定。若欲改善此控制系統使其最大超越量Mp<1.25 且不得影響此系統之速度誤差常數，請問所裝設具滯後相位補償器之轉移函數為何？裝設補償器後之系統，其相位餘裕（Phase margin）為何？（20 分）1+τs提示：㈠具滯後相位補償器之轉移函數為，式中α > 1。1+ατs㈡繪製Nichols chart 之頻率範圍為0.1 ~ 2 (rad/s)