申論 2一裝設於衛星之日光追蹤鏡由一負回授控制器控制，此控制器之前2500K向轉移函數（Forward transfer function）G(s)=，而其回授s(s+25)之轉移函數H(s) = 1，G(s)函數中之K 值為一可調整之常數。若此控制器接受Ramp function 輸入所產生之穩態誤差不得超過1%，則K之最小值為何？為改善此控制器性能，於G(s)函數路徑裝設相位滯後之補償器（Phase lag compensator）使此控制系統之衰減係數ζ（Damping ratio）為0.4，請求出此補償器之轉移函數。（20 分）提示：衰減係數為ζ 之二階系統（Second order system）相位餘裕φm⎛⎞⎜1⎟Phase marginφ=tan−12ζ（）為：()m⎜1/2⎟4ζ4+1−2ζ2⎝⎠