申論 1某機電系統如下圖所示，其中質量塊M=0.1kg，輸出軸之阻尼係數D = 4 N-m-s/rad，齒輪齒數N = 10、N = 20，其他參數如圖中所示。+ Inputea(t) N = 10－ Motor 1DN2 = 20Radius = 2 m Ideal2gear 1:1J = 1 kg-mMFor the motor: x(t)J = 1 kg-m2 f = 1 N-s/mavDa = 1 N-m-s/radRa = 1 ΩKb = 1 V-s/radKt = 1 N-m/AX(s)㈠試推導出開迴路轉移函數 G(s)=。（15 分）E(s)a㈡利用㈠之轉移函數設計一個串聯（cascade）之PD 控制器，使此閉迴路伺服系統之線性運動x(t)的暫態響應有16.3% 之最大超越量（overshoot），及穩態收斂時間為T = 2 秒之性能時，試求K 及K 之值。（10 分）spdK