申論 1下圖所示為直流馬達的方塊圖（block diagram）其中參數值T=0.4，J=0.01，K=10，i當K=1 時：tTdθ ＋ ＋ K＋ 1K iθcoTs+1Js2＋－ －amplifier Motor and loadKsttachometer㈠求輸出θ 和指令θ 及干擾T 的關係。（5 分）ocd㈡當K=10，計算θ (t)=u(t)，T (t)=u(t)，u(t)為單位步階（unit step）函數，系統之輸cd出和穩態（steady-state）誤差為何？假設初始條件為0 且TJ=0.004 可以忽略。（10 分）㈢若干擾改為斜坡函數（ramp function）時，如何使穩態誤差維持㈡之值？（10 分）